基于STM32的FREERTOS应用的几个常见问题

茶话MCU 2022-09-11

1、怎样将 FreeRTOS 移植到不同的Cortex-M 内核？

答：若需将 FreeRTOS 移植到正确的Cortex-M 产品，您必须从正确的目录导入 “port.c”文件。例如，若微控制器是带有IAR 工具的 Cortex-M0 内核，则您必须从“FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM0” 获取 port.c。

2、FreeRTOS 使用需要ROM/RAM？

答：这取决于您的编译器、代码架构，以及RTOS 内核配置。一般来说， RTOS 内核本身需要大约 5到 10 K 字节 ROM 空间。

如果创建的线程或队列数增加，RAM 使用量就会上升。

3、怎样设置 CPU 时钟？

答：CPU 时钟由 FreeRTOSConfig.h 中的 configCPU_CLOCK_HZ 定义，比如在STM32CubeF4固件内它由 SystemCoreClock 提供，表示 HCLK 时钟（AHB 总线），通过调用SystemClock_Config() 函数配置 RCC 时钟时会设置此值。

4、怎样设置中断优先级？

答：任何使用 RTOS API 函数的中断服务程序，其优先级必须手动设置为大于等于FreeRTOSConfig.h 文件中configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的设置值。这确保其中断逻辑优先级低于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY设置的优先级。

5、怎样使用非 SysTick 时钟生成时间片中断？

答：用户可选择性地自己提供时间片中断源，方法是使用非SysTick 的定时器生成中断：

• 提供 vPortSetupTimerInterrupt() 的实现，它会以FreeRTOSConfig.h文件中定义的configTICK_RATE_HZ常量指定的频率产生中断。

• 将 xPortSysTickHandler() 配置为定时器中断的处理程序，确保xPortSysTickHandler()在FreeRTOSConfig.h 中未映射至 SysTick_Handler()，或在 port.c 中未被命名为SysTick_Handler()。

6、怎样启用无时间片空闲模式？

答：FreeRTOS 无时间片模式（低功耗）通过进入睡眠模式并停止周期性的时间片中断来降低MCU 功耗。在 FreeRTOSConfig.h 中，将 configUSE_TICKLESS_IDLE 定义为 1，即可启用此功能。

当使用非 SysTick 定时器生成时间片中断时，也可启用无时间片空闲模式。用户必须添加下列动作至上一个问题所述内容：

• 在 FreeRTOSConfig.h 中，将 configUSE_TICKLESS_IDLE 设为 2。

• 根据 FreeRTOS 相关文档说明，定义portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()。

7、在做基于STM32的FREERTOS应用中出现比较频繁的问题是什么？

答：应属STACK溢出和中断优先级相关的问题。

以为内容取自于ST官方的一篇关于具有RTOS的STM32Cube开发应用的用户手册UM1722，该手册较为详细了介绍了如下内容。本文内容只是其中的FAQ部分。